O arduino é uma plataforma de hardware aberta.
Existem diversas placas com diversos processadores. 
Um das mais baratas é a Arduino Nano V3.0.
Um das grandas vantagens do Arduino é uma extensa lista de bibliotecas que permitem criar sistemas inteiros em menos de um 1 dia.

Arduino Nano V3.0 + GY-521 (MPU-6050)
Um UAV / VANT simples e barato pode ser composto de:
1) um Arduino Nano V3.0 (MCU de 8 bits) e;
2) um MPU6050 (IMU 6DOF : giroscópio+acelerômetro).

O projeto Multiwii implementou um controlador de voo para Arduino, é só baixar e extrair na pasta de libraries do Arduino. Depois é só compilar ajustando para usar o Arduino Nano com MPU6050.
Um vez compilado e gravado, é preciso calibrar o Multwii com o MultiwiiConf conectada porta serial do Arduino.
[ https://code.google.com/p/multiwii/ ] . 

Ferramenta de calibração e configuração MultiWiiConf
A leitura do MPU-6050 é feita via I2C e repassada para a ferramenta pela porta serial.
Dá para acompanhar o gráfico do giroscópio x, y, z e do acelerômetro x, y, z.
Conferir o pitch, roll e muito mais.

O controle do Multiwii é feito usando um receptor RC de pelo menos 4 canais conectado aos pinos de entrada analógica do Arduino. Também é preciso um controle com transmissor de pelo menos 4 canais para enviar os comandos.

Pinout do Arduino Nano V3
Atmega 328P
2k RAM - 1K EEPROM - 32K Flash
MCU de 8-bits @ 20 MHz
6 PWMs de HW


Pinout do Arduino Nano V3